Verbundprojekt KoBSAR

Kompakte assistiv-restaurative Bewegungstherapie-Geräte neuer Generation auf Basis fluidischer Soft-Antriebe mit elastischen Rotationsarbeitskammern

Verbundkoordinator: Dr. Ing. Oleg Ivlev

Projektpartner

Beschreibung des Teilprojektes ANREG - Gesamtkonzept, Soft-Antriebe und Regelung

Projektleiter: Dr. Ing. Oleg Ivlev
Ansprechpartner: Dipl. Ing. André Wilkening, Dipl.-Ing. David Baiden
 
Das Gesamtziel des Teilprojektes war die Konzipierung, Erforschung und exemplarische Realisierung von Demonstratoren der assistiv-kooperierenden Bewegungstherapie-Geräte mit neuartigen fluidischen Soft-Antrieben mit innewohnender Nachgiebigkeit sowie deren adaptiv-assistive Regelung zur Erzeugung der nach medizinischtechnischen Vorgaben erforderlichen Bewegungsabläufe.

Die realisierten experimentellen Soft-Antriebe wurden in die zusammen mit dem Projektpartner Dr. Paul Koch GmbH entwickelten Schienenmechaniken integriert und mit entsprechenden Regelungsvorrichtungen (Bediengeräten) sowie mit einem integrierten Informationssystem ausgestattet. Ein Prototyp des assistiven Kniebewegungstherapiegerätes wird zuzeit im Krankenhaus Bad Cannstatt (Klinik für Orthopädie und Unfallchirurgie) in der klinischen Umgebung getestet.

Veröffentlichungen

• Wilkening A., Baiden D. and Ivlev O.: "Assistive Control of Motion Therapy Devices based on Pneumatic Soft-Actuators with Rotary Elastic Chambers"; 12th IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics - ICORR ; 2011; Zurich, Switzerland
• Baiden D., Wilkening A. and Ivlev O.: "Safety and Handling Concept for assistive Robotic Devices with Pneumatic Rotary Soft-Actuators"; IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics; 2011; Budapest, Hungary
• Wilkening A., Baiden D. and Ivlev O.: "Assistive Acting Motion Therapy Devices with Rotary Soft Pneumatic Actuators"; Technically Assisted Rehabilitation (TAR 2011); Berlin, Germany
• Baiden D., Wilkening A., Ivlev O.: "Safety Analysis of a novel Knee Rehabilitation Device with Pneumatic Soft-Actuators"; Biomed Tech 2010; 55 (Suppl. 1)
• Wilkening A., Baiden D. and Ivlev O.: "Assistive Behavior of a novel Knee Rehabilitation Device with Pneumatic Rotary Soft Actuators"; Biomed Tech 2010; 55 (Suppl. 1)
• Ivlev O., Wilkening A., Baiden D., Koch C., Frank E., Haas H.-D., Kaufhold D., Mahner M. and Reize P.: "Compact Assistive Motion Therapy Devices with Soft Fluidic Actuators"; 13th ISPO World Congress and ORTHOPAEDIE + REHA-TECHNIK, Leipzig, Germany; 2010
• Wilkening A., Baiden D. and Ivlev O.: "Realization of the "Assist-as-Needed" Behaviour in Motion Therapy Devices using Soft Fluidic Actuators"; 13th ISPO World Congress and ORTHOPAEDIE + REHA-TECHNIK, Leipzig, Germany; 2010
• Ivlev O., Baiden D., Wilkening A., Koch C. and Haas H.-D. : "Compact Assistive Rehabilitation Devices – Concept and Preliminary Function Test"; World Congress on Medical Physics and Biomedical Engineering, September 7–12, Munich, Germany; 2009
• O. Ivlev: “Soft Fluidic Actuators of Rotary Type for Safe Physical Human-Machine Interaction”; 11th IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR 2009), 23-26 June 2009, Kyoto, Japan, pp.1-5
• Ivlev O.: "Motion Therapy Devices based on Rotary Soft Fluidic Actuators - Concept and Prototyping"; Technically assisted Rehabilitation (TAR 2009); 2009; March 18-19, 2009, Berlin, Germany

Förderung

Laufzeit: Oktober 2007 - September 2011