Verbundprojekt SE_BURG

Intuitiv bedienbare bewegungsunterstützende Robotergeräte mit Selbstanpassung an Nutzer

Das Gesamtziel des Verbundprojektes ist Erforschung neuer intuitiv bedienbarer bewegungsunterstützender Robotergeräte, die sich an Nutzer automatisch anpassen. Idealerweise soll ein Benutzer bzw. Betreuer (Physiotherapeut) das Gerät lediglich anlegen und ggf. grob einstellen – die selbstanpassende Mechanik im Zusammenspiel mit der „aktiven“ Kopplungsschnittstelle passt sich während den ersten Probe- bzw. Lehrbewegungen an die Nutzeranatomie an und sorgt somit für höchsten Benutzerkomfort.

Die mühsame Vorbereitungsphase, die eine manuelle Anpassung des Gerätes an den individuellen Menschen umfasst und üblicherweise von geschulten Physiotherapeuten mit speziellem Fachwissen unter großem Zeitaufwand erfolgt, wird entfallen.

Die Grundfunktionalitäten der Bewegungsunterstützung bzw. -verstärkung bleiben dabei selbstverständlich erhalten und könnten durch eine exakte Gelenkführung sogar verbessert werden. Dank der „aktiven“ Kopplung kann der Nutzer das Geräteverhalten während der Bewegung beeinflussen (intuitive Bedienung).


Offizielle Projekt-Homepage

tl_files/Bilder/BMBF_logo[1].png Laufzeit: Januar 2014 – Dezember 2016

Teilvorhaben: Soft-Antriebe und Regelung

Projektleiter: Dr. Oleg Ivlev (Tel.: +49 421 218 62450)
Ansprechpartner: Dipl.-Ing. André Wilkening

Folgende Forschungsaspekte bilden den Inhalt des Teilprojektes:

Teilvorhaben: Soft-Antriebe und Regelung

Ergebnisse

Publikationen

A. Wilkening, H. Stöppler and O. Ivlev “Adaptive assistive control of a soft elbow trainer with self-alignment using pneumatic bending joint", Rehabilitation Robotics (ICORR), 2015 IEEE International Conference on, pp.1-6, 2015.
A. Wilkening, N. Puleva and O. Ivlev "Estimation of Physical Human-Robot Interaction Using Cost-Effective Pneumatic Padding", Robotics; 2016 ; 5(3).
A. Wilkening, S. Hacker, H. Stöppler, L. Dürselen and O. Ivlev "Experimental and Simulation-Based Investigation of Polycentric Motion of an Inherent Compliant Pneumatic Bending Actuator with Skewed Rotary Elastic Chambers", Robotics; 2017; 6(2).

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